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2019년 8월 4일 일요일

GJK 알고리즘 요점 정리

GJK 알고리즘 요점 정리하기 based on GDC 2010 Erin Catto

이전에 정리했던 Erin Catto의 GJK 발표 내용이 기억나지 않아
다시 기억할 겸, 정리하면서 공부하기

* GJK 알고리즘의 프로세스 (Bottom-up approach)
1. Point - Line segment
2. Point - Triangle
3. Point - Convex Polygon
4. Convex - Convex Polygon

* GJK 알고리즘의 개념과 용어들
- Voronoi regions
     - Closest Feature Region
- Barycentric coordinates
     - Closest Point
- GJK distance algorithm
- Minkowski Difference
     - Simplex
     - Support Point


* Point - Line Segment에서 Closest point 찾기
- Line segment(선분) : vertex A와 vertex B를 가진 한 선분.
- Query Point (탐색점) : Q
- Closest Point : 선분 AB 위에 있는 가장 가까운 점 P
- Q가 선분 AB에 사영되는 영역(region) : region A, regionAB, region B





















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